ドロワーメニューの子メニューを最初から全て開いた状態で表示したい

下記の CSS でどうでしょうか？ 追加 CSS か、子テーマの CSS ファイルに貼りつけてみてください。

#drawer-nav .c-drawer__submenu {
  height: auto;
  overflow: visible;
}

#drawer-nav .c-drawer__toggle {
  display: none;
}

ちょっと無理矢理感はありますが、こんな感じではどうでしょうか？

#drawer-nav .c-drawer__subitem::before {
    content: '-';
    flex: none;
}

#drawer-nav .c-drawer__subitem {
    display: flex;
    flex-wrap: wrap;
}

#drawer-nav .c-drawer__subitem a {
    flex: 1;
}

#drawer-nav .c-drawer__subitem .c-drawer__submenu {
    flex: 100%;
}